História tejto neodolateľnej sladkosti je neobvyklá. Brigadeiros vznikli v roku 1945 po 2. sv. vojne, v rámci kandidatúry na prezidenta leteckého brigadiéra Eduarda Gomesa, v čase kedy brazílske ženy mali po prvý krát rovnaké politické práva ako muži. Eduardo Gomes bol veľmi obľúbený medzi ženami. Jeho slogan vo voľbách bol „voľte brigadiera, on je fešák a nezadaný“. Podporcovia začali s organizovaním rôznych akcií a osláv, aby si udržali voličov a práve vtedy vzniklo brigadeiro. Známa cukrárka z Rio de Janeira, Heloisa Nabuco de Oliveira, sa rozhodla vytvoriť novú cukrovinku na podporu Gomesa vo voľbách. Ale v povojnovom čase, nebolo samozrejmé mať stále čerstvé mlieko a cukor a preto namiesto toho bolo použité kondenzované mlieko, ktoré bolo možné dostať ľahko. A práve to sladké kondenzované mlieko dalo tomuto dezertu svoju sladkosť a bohatú textúru. Aj napriek tomu, že Eduardo Gomes vo voľbách nevyhral, sladkosť ktorá vznikla na jeho počesť sa stala brazílskou ikonou.